Bitirme projesi olarak üzerinde çalıştığım MCR (My Cleaner Robot), temizlik işlemlerini gerçekleştiren ve altyapı olarak zengin teknolojileri içeren bir robot. Projede, robot donanımı olarak Lego Mindstorms NXT kullanılıyor. Lego Mindstorms ile robot uygulamaları geliştirmek için aslında birçok seçeneğiniz var. Bunlardan en dikkat çekeni Microsoft Robotics Studio. MSRS ile gerek C# gerekse de Visual Programming Language ile uygulama geliştirebiliyorsunuz. Bizimde ilk başta düşündüğümüz bu yeni teknoloji gerçekten gereksinimlerin çoğunu karşılıyor. Ama projede Mindsqualls kütüphanesini kullanmaya karar verdik. Mindsqualls, NXT için bir .NET kütüphanesi. Object-Oriented altyapısıyla, robot uygulamaları geliştirmek gerçekten çok kolay. Ama uygulama donanım içerdiği için, donanımdan kaynaklanabilecek hataları bile yakalayıp kullanıcıya göstermek gerekiyor. En azından sağlam bir Exception handling mekanizması kurmanız gerekiyor.
Biraz projeden bahsetmek gerekirse, proje Microsoft .NET Framework 3.5 ve Compact Framework 3.5 platformunda geliştiriliyor. Projede robotu kontrol edecek bir kütüphane ve bu kütüphaneyi kullanan bir WCF servisi var. Admin tarafında kullanılan Windows uygulaması robotu kontrol etmekle kalmayıp, robotu mobil cihazdan kontrol eden kullanıcının yaptığı işlemleri interrupt etme yetkisine de sahip. User tarafında kullanılan Windows Mobile cihazda bulunan mobil uygulama, robotu kontrol etmek için ana makinada bulunan WCF servisiyle konuşuyor. Windows Mobile 6 kullanılan projede, WCF servislerini kullanabilmek için .NET Compact Framework 3.5 kullanılıyor. Ayrıca robotun üzerinde bulunan kablosuz bir kamera aracılığı ile robottan canlı olarak görüntü alınabiliyor. Bu kamera görüntüsü için de bir kamera servisi bulunmakta.
Aşağıda uygulamadan bir görüntü bulunmakta. Control Panel, robotu hem manuel hem de otonom olarak kullanmayı sağlıyor. Robottan gelen görüntü de kullanıcıya gösteriliyor.
Robotun hareket hızını arttırıp, azaltmak içinde bir özellik var. Böylelikle, ister hızlı ister yavaş bir şekilde temizlik yapabilmekte.
Robotun ana sistem merkezide aşağıdaki gibi. Servislerin (WCF) aktif edilebileceği, eğer robot bir mobil cihazdan kullanılıyor ise yaptığı işlemleri görüntüleyebilen bir sistem. Ayrıca mobil cihazdan kullanılan robotu, interrupt özelliği ile ele geçirip işlem yapmak mümkün. Yine mobilde kullanan kişiye mesaj atmak da sistemin özelliklerinden bir tanesi. Şuan tek bir robot için yapılmış olan sistem,
ileride bir otomatik temizlik yönetim sistemine dönüşebilir. Yani bir şirketin/kurumun temizliğinin bu gibi robotlara verilmesi halinde, robotların ve robotu kullanan personelin kontrolunun ve takibinin yapılması mümkün olabilmektedir.
Kısaca MCR,
MCR hem manuel olarak hem de otonom modda çalışan bir temizlik robotu prototipidir. Manuel modda kullanıcı tarafından yonlendirilebilen, otonom modda ise robot kendi kendine engellere çarpmadan temizlik işlemlerini gerçekleştirir. Şuanki çıkacak sürümde, yapay zeka olmayacaktır. Prototip olduğu için en verimli ve görsel arayüzü ile kontrol edilebilen bir robot niteliğindedir.
Projede kullanılan teknolojiler ve ürünler;
Sorularınız ve önerileriniz için bana mesaj yollayabilirsiniz.